Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen

Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen

The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. O...

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Superior document:Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie
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Römer, Ulrich Johannes
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The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet.
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