Nichtlineare Regelung von Kraftfahrzeugen in querdynamisch kritischen Fahrsituationen
Diese Arbeit stellt ein nichtlineares Regelungskonzept vor, das eine beliebige Kombination der drei Stelleingriffe radindividuelles Bremsen, Vorder- und Hinterachslenkung ermöglicht. Durch Gain Scheduling linearer PI-Zustandsregler können die beiden zentralen Größen der Fahrzeugquerdynamik, Schwimmw...
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Year of Publication: | 2008 |
Language: | German |
Physical Description: | 1 electronic resource (VIII, 232 p. p.) |
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Summary: | Diese Arbeit stellt ein nichtlineares Regelungskonzept vor, das eine beliebige Kombination der drei Stelleingriffe radindividuelles Bremsen, Vorder- und Hinterachslenkung ermöglicht. Durch Gain Scheduling linearer PI-Zustandsregler können die beiden zentralen Größen der Fahrzeugquerdynamik, Schwimmwinkel und Gierrate, gemeinsam geregelt werden. Das Gesamtkonzept umfasst neben einem Extended Kalman Filter zur Schwimmwinkelschätzung auch die Detektion kritischer Fahrsituationen. |
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ISBN: | 1000007757 |
Hierarchical level: | Monograph |